本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種斜撐式夾緊機構(gòu)及適用于桿狀物的攀爬機器人。

背景技術(shù)：

目前，機器人已經(jīng)應(yīng)用于軍事、醫(yī)療、航天、科研、娛樂及家庭服務(wù)等各個方面，并逐漸向新的技術(shù)領(lǐng)域延伸。其中，攀爬機器人代替人類在活立木無損檢測、高壓輸電線路檢測等高危作業(yè)中的應(yīng)用十分廣泛，既減輕工人的勞動強度，也避免高空墜落的危險。

攀爬機器人多采用機械手臂抓起桿件或吸盤吸附壁面實現(xiàn)攀爬過程，對于桿狀物攀爬機器人也會采用抱緊蠕動方式實現(xiàn)爬桿動作。但上述幾種攀爬機器人在對桿狀物攀爬過程中受限制較多，如吸盤吸附壁面式機器人，僅適用于攀爬光滑平面物體；機械手臂抓桿機器人僅適用于攜帶小型、輕型設(shè)備攀爬桿狀物，不具備對重物的承載能力；抱緊蠕動式機器人攀爬過程中晃動、震動幅度較大，且攀爬效率低?？梢?，上述攀爬手抓不適合桿狀物攀爬機器人，目前沒有能夠?qū)賾?yīng)用于桿狀物攀爬機器人的夾緊機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種夾緊力強，能夠用于攀爬斜向桿狀物的斜撐式夾緊機構(gòu)及適用于桿狀物的攀爬機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下：

一方面，提供一種斜撐式夾緊機構(gòu)，包括用于套設(shè)在桿狀被攀爬物上的可開閉的環(huán)形本體，所述環(huán)形本體上沿圓周方向均勻設(shè)置有若干夾緊單元，每個夾緊單元包括升降機體、升降機螺桿和驅(qū)動電機，其中：

所述環(huán)形本體包括上下相隔一定距離分布的第一圈梁和第二圈梁，所述第一圈梁和第二圈梁之間固設(shè)有擋板，所述升降機體固定設(shè)置在所述擋板上，所述升降機螺桿穿設(shè)在所述升降機體上，并且所述升降機螺桿的一端穿過所述擋板伸向所述桿狀被攀爬物，所述驅(qū)動電機設(shè)置在所述升降機體上用于驅(qū)動所述升降機螺桿在所述升降機體中橫向移動實現(xiàn)對桿狀被攀爬物的遠(yuǎn)離或靠近；

所述升降機螺桿靠近被桿狀被攀爬物的一端設(shè)置有曲面壓板，所述曲面壓板靠近被攀爬物的一側(cè)設(shè)置有橡膠墊，所述曲面壓板和橡膠墊之間設(shè)置有壓力傳感器；

所述曲面壓板包括上板面、下板面和位于上板面和下板面之間的凹陷面，所述升降機螺桿靠近桿狀被攀爬物的一端與所述上板面鉸接，所述升降機螺桿的另一端與所述下板面之間鉸接有長度可調(diào)的斜撐桿。

進(jìn)一步的，所述斜撐桿包括相互對接的短斜撐桿和長斜撐桿，所述短斜撐桿的一端鉸接在所述下板面上，所述長斜撐桿的一端鉸接在所述升降機螺桿上，所述短斜撐桿和長斜撐桿的接口處均設(shè)置有外螺紋，所述短斜撐桿和長斜撐桿的接口處設(shè)置有與所述外螺紋相配合的能調(diào)節(jié)所述斜撐桿長度的螺紋套筒。

進(jìn)一步的，所述短斜撐桿的外螺紋方向為順時針，所述長斜撐桿的外螺紋方向為逆時針，所述螺紋套筒內(nèi)設(shè)置有分別與所述短斜撐桿和長斜撐桿的外螺紋相配合的順時針螺紋和逆時針螺紋。

進(jìn)一步的，所述升降機螺桿上沿軸向設(shè)置有導(dǎo)向凹槽，所述升降機體上設(shè)置有與所述導(dǎo)向凹槽相配合的凸臺。

進(jìn)一步的，所述升降機體與曲面壓板之間設(shè)置有拉線式位移傳感器。

進(jìn)一步的，所述橡膠墊的厚度為10～40mm，所述夾緊單元的數(shù)量為2～6組，所述夾緊單元沿桿狀物攀爬物均勻分布，相鄰夾緊單元的安裝角度為60°～180°。

進(jìn)一步的，所述升降機螺桿和升降機體的傳動方式為具有自鎖功能的蝸輪蝸桿傳動。

另一方面，提供一種適用于桿狀物的攀爬機器人，從上往下依次包括旋轉(zhuǎn)載物平臺、上攀爬單元、升降機構(gòu)、下攀爬單元和可移動式底座，所述上攀爬單元和下攀爬單元上均設(shè)置有上述的斜撐式夾緊機構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述上攀爬單元上部設(shè)置有上端開口的環(huán)形凹槽，所述旋轉(zhuǎn)載物平臺下部設(shè)置有與所述環(huán)形凹槽相配合的環(huán)形凸輪；

所述升降機構(gòu)包括位于上攀爬單元和下攀爬單元之間的多個升降單元，每個升降單元包括蝸輪蝸桿升降機和驅(qū)動所述蝸輪蝸桿升降機的電機；所述可移動式底座的下部安裝有多個萬向輪。

進(jìn)一步的，所述上攀爬單元和下攀爬單元之間設(shè)置有位移傳感器。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)及適用于桿狀物的攀爬機器人，在攀爬之前，將環(huán)形本體套設(shè)在桿狀被攀爬物上，通過驅(qū)動電機驅(qū)動升降機螺桿遠(yuǎn)離或者靠近桿狀被攀爬物；本發(fā)明的攀爬機器人在向上攀爬時，下方的下攀爬單元夾緊桿狀被攀爬物，上方的上攀爬單元釋放桿狀被攀爬物，升降機構(gòu)向上移動，頂推著上攀爬單元向上運動，上攀爬單元的夾緊機構(gòu)夾緊桿狀被攀爬物，升降機構(gòu)收回拉動下攀爬單元向上運動，升降機構(gòu)收回到設(shè)定位置后，下攀爬單元的夾緊機構(gòu)再次夾緊桿狀被攀爬物，上攀爬單元再次釋放桿狀被攀爬物，如此重復(fù)，實現(xiàn)攀爬機器人在桿狀被攀爬物上攀爬。

升降機螺桿靠近桿狀被攀爬物的一端設(shè)置有曲面壓板，曲面壓板靠近被攀爬物的一側(cè)設(shè)置有橡膠墊，曲面壓板與桿狀被攀爬物的接觸面不是傳統(tǒng)的平面，而是曲面，曲面接觸面大，曲面與橡膠墊配合使用，可以降低對桿狀被攀爬物傷害，更好的與桿狀被攀爬物貼合；曲面壓板和橡膠墊之間設(shè)置有壓力傳感器，在橡膠墊頂?shù)綏U狀被攀爬物時，壓力傳感器可以實時監(jiān)測夾緊單元對桿狀被攀爬物施加的壓力，當(dāng)壓力達(dá)到設(shè)定值后，夾緊單元的升降機螺桿暫停運動，保證機器人穩(wěn)穩(wěn)地夾緊桿狀被攀爬物。

曲面壓板的上板面和下板面上分別鉸接有升降機螺桿和斜撐桿，升降機螺桿與斜撐桿的另一端也鉸接在一起，形成曲面壓板-升降機螺桿-斜撐桿的穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的只使用單個升降機螺桿相比，夾緊更加牢固，且穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)可避免多次攀爬，升降機螺桿長時間受豎直向下的壓力而發(fā)生彎曲變形；斜撐桿長度可調(diào)，曲面壓板可以不垂直地面，即與地面呈一定角度，可以攀爬與地面成一定夾角的斜著的桿狀物，同時，也可以防止物體因為重力作用下墜。

本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)及適用于桿狀物的攀爬機器人，使機器人對桿狀被攀爬物有較強的夾緊力，由于夾緊機構(gòu)前端曲面壓板上有較厚的耐磨橡膠墊，可降低對桿狀被攀爬物的損害，適用于機器人對活立木、建筑承重柱、電線桿等桿狀物攀爬，進(jìn)而實現(xiàn)相應(yīng)的操作作業(yè)。本發(fā)明夾緊力強，負(fù)重能力強，能夠用于攀爬斜向桿狀物，攀爬效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的適用于桿狀物的攀爬機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)的俯視圖；

圖3為本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)的夾緊單元示意圖；

圖4為圖3中夾緊單元的分解圖；

圖5為圖3中夾緊單元的導(dǎo)向凹槽和凸臺示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

一方面，本發(fā)明提供一種斜撐式夾緊機構(gòu)，如圖1～5所示，包括用于套設(shè)在桿狀被攀爬物上的可開閉的環(huán)形本體1，具體的，環(huán)形本體由兩部分半圓環(huán)扣接組成，兩個半圓環(huán)的接口處采用螺栓或螺釘連接，再用固定板固定，或者采用本領(lǐng)域的常規(guī)技術(shù)手段，均不影響本發(fā)明的實施，環(huán)形本體1上沿圓周方向均勻設(shè)置有若干夾緊單元2，每個夾緊單元2包括升降機體2-2、升降機螺桿2-1和驅(qū)動電機2-3，其中：

如圖1～2所示，環(huán)形本體1包括上下相隔一定距離分布的第一圈梁1-1和第二圈梁1-2，第一圈梁1-1和第二圈梁1-2之間固設(shè)有擋板(未示出)，升降機體2-2固定設(shè)置在擋板上，升降機螺桿2-1穿設(shè)在升降機體2-2上，并且升降機螺桿2-1的一端穿過擋板伸向桿狀被攀爬物，驅(qū)動電機2-3設(shè)置在升降機體2-2上用于驅(qū)動升降機螺桿2-1在升降機體2-2中橫向移動實現(xiàn)對桿狀被攀爬物的遠(yuǎn)離或靠近；

升降機螺桿2-1靠近被桿狀被攀爬物的一端設(shè)置有曲面壓板3，曲面壓板3靠近被攀爬物的一側(cè)設(shè)置有橡膠墊4，曲面壓板3和橡膠墊4之間設(shè)置有壓力傳感器5，通過設(shè)定合理的夾緊力，可以避免因夾緊力過大對桿狀被攀爬物造成損害，同時也能避免因夾緊力過小，使得攀爬機器人在攀爬過程中滑落，對人的生命財產(chǎn)安全造成威脅；

如圖3～4所示，曲面壓板3包括上板面3-1、下板面3-2和位于上板面3-1和下板面3-2之間的凹陷面3-3，壓力傳感器5設(shè)置在上板面3-1上，工作時，上板面3-1和下板面3-2用于接觸桿狀被攀爬物，均設(shè)置有橡膠墊4，橡膠墊4硫化在上板面3-1和下板面3-2上，升降機螺桿2-1靠近桿狀被攀爬物的一端與上板面3-1鉸接，升降機螺桿2-1的另一端與下板面3-2之間鉸接有長度可調(diào)的斜撐桿6，斜撐桿6與升降機螺桿2-1之間的夾角優(yōu)選為10°～50°，其中，升降機螺桿2-1、曲面壓板3和斜撐桿6組成的三角形的平面為豎直面且鉸接方式為銷軸連接，值得注意的是，當(dāng)桿狀被攀爬物半徑差異較大或形狀不規(guī)則時，可根據(jù)需要更換符合攀爬要求的曲面壓板。

本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)，在攀爬之前，將環(huán)形本體套設(shè)在桿狀被攀爬物上，通過驅(qū)動電機驅(qū)動升降機螺桿遠(yuǎn)離或者靠近桿狀被攀爬物；升降機螺桿靠近桿狀被攀爬物的一端設(shè)置有曲面壓板，曲面壓板靠近被攀爬物的一側(cè)設(shè)置有橡膠墊，曲面壓板與桿狀被攀爬物的接觸面不是傳統(tǒng)的平面，而是曲面，曲面接觸面大，曲面與橡膠墊配合使用，可以降低對桿狀被攀爬物傷害，更好的與桿狀被攀爬物貼合；曲面壓板和橡膠墊之間設(shè)置有壓力傳感器，在橡膠墊頂?shù)綏U狀被攀爬物時，壓力傳感器可以實時監(jiān)測夾緊單元對桿狀被攀爬物施加的壓力，當(dāng)壓力達(dá)到設(shè)定值后，夾緊單元的升降機螺桿暫停運動，保證機器人穩(wěn)穩(wěn)地夾緊桿狀被攀爬物；曲面壓板包括上板面、下板面和凹陷面，這種結(jié)構(gòu)可以最大程度適應(yīng)桿狀被攀爬物表面凹凸不平等不利條件，使攀爬工作順利完成。

曲面壓板的上板面和下板面上分別鉸接有升降機螺桿和斜撐桿，升降機螺桿與斜撐桿的另一端也鉸接在一起，形成曲面壓板-升降機螺桿-斜撐桿的穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的只使用單個升降機螺桿相比，夾緊更加牢固，且穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)可避免多次攀爬，升降機螺桿長時間受豎直向下的壓力而發(fā)生彎曲變形；斜撐桿長度可調(diào)，曲面壓板可以不垂直地面，即與地面呈一定角度，如85°等，可以攀爬與地面成一定夾角的斜著的桿狀物，同時，也可以防止物體因為重力作用下墜。

本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)使機器人對桿狀被攀爬物有較強的夾緊力，由于夾緊機構(gòu)前端曲面壓板上有較厚的耐磨橡膠墊，可降低對桿狀被攀爬物的損害，適用于機器人對活立木、建筑承重柱、電線桿等桿狀物攀爬，進(jìn)而實現(xiàn)相應(yīng)的操作作業(yè)。本發(fā)明夾緊力強，負(fù)重能力強，能夠用于攀爬斜向桿狀物，攀爬效率高。

進(jìn)一步的，如圖4所示，斜撐桿6可以包括相互對接的短斜撐桿6-1和長斜撐桿6-2，短斜撐桿6-1的一端鉸接在下板面3-2上，長斜撐桿6-2的一端鉸接在升降機螺桿2-1上，短斜撐桿6-1和長斜撐桿6-2的接口處均設(shè)置有外螺紋，短斜撐桿6-1和長斜撐桿6-2的接口處設(shè)置有與外螺紋相配合的能調(diào)節(jié)斜撐桿6長度的螺紋套筒6-3。通過轉(zhuǎn)動螺旋套筒可以實現(xiàn)斜撐桿的伸長或縮短，當(dāng)然，短斜撐桿和長斜撐桿的長度也可以設(shè)置成一樣長，均不影響本發(fā)明的實施。

進(jìn)一步的，短斜撐桿6-1的外螺紋方向優(yōu)選為順時針，長斜撐桿6-2的外螺紋方向優(yōu)選為逆時針，螺紋套筒6-3內(nèi)優(yōu)選設(shè)置有分別與短斜撐桿6-1的外螺紋和長斜撐桿6-2的外螺紋相配合的順時針螺紋和逆時針螺紋，當(dāng)然，短斜撐桿、長斜撐桿和螺紋套筒的螺紋方向也可與上述設(shè)置相反，均不影響本發(fā)明的實施。順時針或逆時針轉(zhuǎn)動螺紋套筒，可使斜撐桿上的兩段(即短斜撐桿和長斜撐桿)同時伸出或縮進(jìn)，實現(xiàn)斜撐桿的伸長或縮短，操作簡單。

優(yōu)選的，如圖5所示，升降機螺桿上沿軸向可以設(shè)置有導(dǎo)向凹槽2-1-1，升降機體2上設(shè)置有與導(dǎo)向凹槽2-1-1相配合的凸臺2-2-1。這樣可以使升降機螺桿只能沿著靠近或遠(yuǎn)離桿狀被攀爬物的方向移動，自身不能旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，升降機體2-2與曲面壓板3之間設(shè)置有拉線式位移傳感器7。拉線式位移傳感器7的主體設(shè)置在升降機體上，拉線式位移傳感器7的不銹鋼繩與曲面壓板3連接，當(dāng)升降機螺桿移動時，不銹鋼繩跟隨曲面壓板前進(jìn)、后退，實時監(jiān)測曲面壓板的位移量和移動速度，實現(xiàn)多個夾緊單元動作的同步性，尤其在桿狀被攀爬物為不標(biāo)準(zhǔn)圓形或橢圓的情況下，優(yōu)勢更為明顯。

為提高本發(fā)明的實用性，橡膠墊4的厚度為10～40mm，夾緊單元2沿桿狀物攀爬物均勻分布，夾緊單元2的優(yōu)選的數(shù)量為2～6組，相鄰夾緊單元2的安裝角度為60°～180°。如圖2所示為夾緊機構(gòu)為4組的情況，夾緊單元2的數(shù)量為4組，4組夾緊單元沿桿狀被攀爬物均勻分布且位于同一水平面內(nèi)，相鄰夾緊單元2的安裝角度為90°。當(dāng)然，夾緊機構(gòu)的數(shù)量為2、4、6組時，這種偶數(shù)組夾緊單元可以避免產(chǎn)生對桿狀被攀爬物的力矩，更有利于受力平衡，根據(jù)現(xiàn)場攀爬需要，夾緊機構(gòu)也可以采用3、5組等奇數(shù)組；特殊情況下，在保證分布力均衡的情況下，夾緊單元也可以不采用均布方式設(shè)置。

本發(fā)明中，升降機螺桿2-1和升降機體2-2的傳動方式為具有自鎖功能的蝸輪蝸桿傳動。具有自鎖功能的升降機螺桿和升降機體，即使驅(qū)動電機突然斷電，升降機螺桿在受到桿狀被攀爬物向外的壓力條件下也不會移動，保持夾緊力。

另一方面，本發(fā)明還提供一種適用于桿狀物的攀爬機器人，如圖1所示，從上往下依次包括旋轉(zhuǎn)載物平臺8、上攀爬單元9、升降機構(gòu)10、下攀爬單元11和可移動式底座12，上攀爬單元9和下攀爬單元11上均設(shè)置有上述的斜撐式夾緊機構(gòu)。

本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)及適用于桿狀物的攀爬機器人，在攀爬之前，將環(huán)形本體套設(shè)在桿狀被攀爬物上，通過驅(qū)動電機驅(qū)動升降機螺桿遠(yuǎn)離或者靠近桿狀被攀爬物；本發(fā)明的攀爬機器人在向上攀爬時，下方的下攀爬單元夾緊桿狀被攀爬物，上方的上攀爬單元釋放桿狀被攀爬物，升降機構(gòu)向上移動，頂推著上攀爬單元向上運動，上攀爬單元的夾緊機構(gòu)夾緊桿狀被攀爬物，升降機構(gòu)收回拉動下攀爬單元向上運動，升降機構(gòu)收回到設(shè)定位置后，下攀爬單元的夾緊機構(gòu)再次夾緊桿狀被攀爬物，上攀爬單元再次釋放桿狀被攀爬物，如此重復(fù)，實現(xiàn)攀爬機器人在桿狀被攀爬物上攀爬。

升降機螺桿靠近桿狀被攀爬物的一端設(shè)置有曲面壓板，曲面壓板靠近被攀爬物的一側(cè)設(shè)置有橡膠墊，曲面壓板與桿狀被攀爬物的接觸面不是傳統(tǒng)的平面，而是曲面，曲面接觸面大，曲面與橡膠墊配合使用，可以降低對桿狀被攀爬物傷害，更好的與桿狀被攀爬物貼合；曲面壓板和橡膠墊之間設(shè)置有壓力傳感器，在橡膠墊頂?shù)綏U狀被攀爬物時，壓力傳感器可以實時監(jiān)測夾緊單元對桿狀被攀爬物施加的壓力，當(dāng)壓力達(dá)到設(shè)定值后，夾緊單元的升降機螺桿暫停運動，保證機器人穩(wěn)穩(wěn)地夾緊桿狀被攀爬物。

曲面壓板的上板面和下板面上分別鉸接有升降機螺桿和斜撐桿，升降機螺桿與斜撐桿的另一端也鉸接在一起，形成曲面壓板-升降機螺桿-斜撐桿的穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的只使用單個升降機螺桿相比，夾緊更加牢固，且穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)可避免多次攀爬，升降機螺桿長時間受豎直向下的壓力而發(fā)生彎曲變形；斜撐桿長度可調(diào)，曲面壓板可以不垂直地面，即與地面呈一定角度，可以攀爬與地面成一定夾角的斜著的桿狀物，同時，也可以防止物體因為重力作用下墜。

本發(fā)明的斜撐式夾緊機構(gòu)及適用于桿狀物的攀爬機器人，使機器人對桿狀被攀爬物有較強的夾緊力，由于夾緊機構(gòu)前端曲面壓板上有較厚的耐磨橡膠墊，可降低對桿狀被攀爬物的損害，適用于攀爬機器人對活立木、建筑承重柱、電線桿等桿狀物攀爬，進(jìn)而實現(xiàn)相應(yīng)的操作作業(yè)。本發(fā)明夾緊力強，負(fù)重能力強，能夠用于攀爬斜向桿狀物，攀爬效率高。

進(jìn)一步的，上攀爬單元9上部優(yōu)選設(shè)置有上端開口的環(huán)形凹槽，旋轉(zhuǎn)載物平臺8下部設(shè)置有與環(huán)形凹槽相配合的環(huán)形凸輪，本發(fā)明中，也可以采用本領(lǐng)域的其它常規(guī)技術(shù)手段實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)載物平臺在上攀爬單元上相對轉(zhuǎn)動；

升降機構(gòu)10包括位于上攀爬單元9和下攀爬單元11之間的多個升降單元10-1，每個升降單元10-1包括蝸輪蝸桿升降機和驅(qū)動蝸輪蝸桿升降機的電機；可移動式底座12的下部安裝有多個萬向輪13。可移動式底座作為攀爬機器人的支撐裝置，采用分體式結(jié)構(gòu)，其上承載攀爬機器人的整體，其下安裝萬向輪，便于移動。

進(jìn)一步的，上攀爬單元9和下攀爬單元11之間優(yōu)選設(shè)置有位移傳感器(未示出)，用于調(diào)節(jié)上攀爬單元和下攀爬單元互相接近或遠(yuǎn)離的距離。

綜上，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1)本發(fā)明的夾緊單元采用曲面壓板-升降機螺桿-斜撐桿的穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，夾緊更加牢固，且可避免升降機螺桿長時間受豎直向下的壓力而發(fā)生彎曲變形。

2)本發(fā)明的曲面壓板-升降機螺桿-斜撐桿組成的穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，斜撐桿可以調(diào)節(jié)程度，使得曲面壓板可以與地面成一定的傾斜角度，如85°，可以攀爬斜著的桿狀物，并且，曲面壓板與地面成一定角度可以防止攀爬機器人由于重力作用下墜。

3)曲面壓板靠近被攀爬物的一側(cè)設(shè)置有橡膠墊，曲面壓板與桿狀被攀爬物的接觸面不是傳統(tǒng)的平面，而是曲面，曲面接觸面大，曲面與橡膠墊配合使用，可以降低對桿狀被攀爬物傷害，更好的與桿狀被攀爬物貼合；曲面壓板包括上板面、下板面和凹陷面，這種結(jié)構(gòu)可以最大程度適應(yīng)桿狀被攀爬物表面凹凸不平等不利條件，使攀爬工作順利完成；當(dāng)桿狀被攀爬物的半徑差異較大或形狀不規(guī)則時，可根據(jù)需要更換符合攀爬要求的曲面壓板，本發(fā)明的夾緊機構(gòu)適用范圍更廣。

4)本發(fā)明可降低對被攀爬物的損害，適用于攀爬機器人對活立木、建筑承重柱、電線桿等桿狀物攀爬，進(jìn)而實現(xiàn)相應(yīng)的操作作業(yè)，本發(fā)明夾緊力強，負(fù)重能力強，能夠用于攀爬斜向桿狀物，攀爬效率高。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。