自主車輛停車和向手動控制轉(zhuǎn)移的制作方法
本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，并且更具體地涉及自主車輛停車和向手動控制轉(zhuǎn)移。
背景技術(shù)：
如現(xiàn)在開始出現(xiàn)在道路上的自主或半自主車輛像操作員手動控制的車輛一樣會產(chǎn)生可能妨礙車輛操作的小的系統(tǒng)故障，例如車輛傳感器等的問題。自主或半自主車輛的風(fēng)險在于，小的系統(tǒng)故障可能發(fā)展成更嚴(yán)重的故障，妨礙車輛的運(yùn)行，并使乘員處于危險狀態(tài)，例如在難以獲得援助的偏遠(yuǎn)的農(nóng)村、在高峰時段擁擠的公路中途等。自主車輛的另一個風(fēng)險是，如果環(huán)境條件改變，例如，當(dāng)自主車輛接近惡劣天氣、嚴(yán)重的交通等的地區(qū)，自主車輛可能無法運(yùn)行。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，系統(tǒng)包含具有處理器和存儲器的計算機(jī)，存儲器存儲可由處理器執(zhí)行的指令，使得計算機(jī)被編程為：
控制自主車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動中的每一個，由此車輛受到自主控制；
基于來自車輛傳感器的數(shù)據(jù)，進(jìn)行車輛停車區(qū)域的可用性的第一確定；和
基于以下的一個或多個來進(jìn)行將車輛自主地停放在停車區(qū)域中的第二確定：車輛的地理位置、系統(tǒng)故障、條件邊界、車輛停車區(qū)域的可用性。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，傳感器是圖像傳感器、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器中的至少一個。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，計算機(jī)進(jìn)一步被編程為基于地圖數(shù)據(jù)的集合來確定車輛停車區(qū)域。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，計算機(jī)進(jìn)一步被編程為：
確定車輛是否正在接近已知的問題區(qū)域；和
基于確定，自主停放車輛并且結(jié)束車輛的自主控制。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，已知的問題區(qū)域是以下的一個或多個：禁止自主車輛區(qū)域、未知區(qū)域、未勘察區(qū)域、天氣區(qū)域或交通區(qū)域。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，計算機(jī)進(jìn)一步被編程為接收來自乘員的控制自主車輛的請求；和
將自主車輛的控制轉(zhuǎn)移給乘員。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，計算機(jī)進(jìn)一步被編程為向乘員至少提供自主車輛的車輛狀況和停車區(qū)域的地理位置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，計算機(jī)進(jìn)一步被編程為：
收集乘員的生物特征數(shù)據(jù)；
將生物特征數(shù)據(jù)與已知乘員生物特征數(shù)據(jù)集進(jìn)行比較；
將自主車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動與來自乘員的推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動輸入進(jìn)行比較；和
基于生物特征數(shù)據(jù)與已知乘員生物特征數(shù)據(jù)集的比較，以及自主車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動與來自乘員的推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動輸入的比較，將車輛的自主控制轉(zhuǎn)移給乘員。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，該方法包含：
控制自主車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動中的每一個，由此車輛受到自主控制；
基于來自車輛傳感器的數(shù)據(jù)，進(jìn)行車輛停車區(qū)域的可用性的第一確定；
基于以下的一個或多個來進(jìn)行第二確定：車輛的地理位置、系統(tǒng)故障、條件邊界和車輛停車區(qū)域的可用性；和
基于第一確定和第二確定，將車輛自主地停放在停車區(qū)域中。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，傳感器是圖像傳感器、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器中的至少一個。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含基于地圖數(shù)據(jù)的集合或服務(wù)器下載的地圖數(shù)據(jù)的集合來確定車輛停車區(qū)域。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含確定車輛是否正在接近已知的問題區(qū)域并且自主地停放車輛。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，已知的問題區(qū)域是以下的一個或多個：禁止自主車輛區(qū)域、未知區(qū)域、未勘察區(qū)域、天氣區(qū)域或交通區(qū)域。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含：
接收來自乘員的控制自主車輛的請求；和
將自主車輛的控制轉(zhuǎn)移給乘員。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含至少提供自主車輛的車輛狀態(tài)和停車區(qū)域的地理位置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含：
收集乘員的生物特征數(shù)據(jù)；
將生物特征數(shù)據(jù)與已知乘員生物特征數(shù)據(jù)集進(jìn)行比較；
將作為乘員輸入的推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動與自主車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動進(jìn)行比較；和
基于生物特征數(shù)據(jù)與已知乘員生物特征數(shù)據(jù)集的比較，以及作為乘員輸入的推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動與自主車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動的比較，來轉(zhuǎn)移車輛的自主控制的控制。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種自主車輛停車系統(tǒng)，包含：
用于控制車輛推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動中的每一個的裝置，由此車輛受到自主控制；
用于通過傳感器掃描鄰近車輛的區(qū)域的裝置；
基于來自傳感器的數(shù)據(jù)來進(jìn)行車輛停車區(qū)域的可用性的第一確定的裝置；和
基于以下的一個或多個來進(jìn)行將車輛自主地停放在停車區(qū)域中的第二確定的裝置：車輛的地理位置、系統(tǒng)故障、條件邊界、車輛停車區(qū)域的可用性。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，系統(tǒng)進(jìn)一步包含用于經(jīng)由遠(yuǎn)程信息處理單元從網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器下載車輛停車區(qū)域的裝置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，系統(tǒng)進(jìn)一步包含用于確定車輛是否正在接近已知的問題區(qū)域的裝置；和
用于自主地停放車輛的裝置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，已知的問題區(qū)域是以下中的一個或多個：禁止自主車輛區(qū)域、未知區(qū)域、未勘察區(qū)域、天氣區(qū)域或交通區(qū)域。
附圖說明
圖1是用于控制和監(jiān)控車輛運(yùn)行的示例性自主車輛系統(tǒng)的框圖；
圖2是可以在計算機(jī)和圖1的系統(tǒng)的相關(guān)聯(lián)的硬件部件中實施的示例性過程的流程圖；
圖3是圖2的過程的示例性子過程的流程圖。
具體實施方式
圖1是自主車輛(av)8或半自主車輛(未示出)的示例性車輛控制系統(tǒng)10的示意圖。自主車輛8是大體上所有操作——即所有關(guān)于推進(jìn)、制動和轉(zhuǎn)向的操作——由控制計算機(jī)12進(jìn)行自主控制的車輛。半自主車輛是這些操作——例如推進(jìn)、制動和轉(zhuǎn)向之一——中的至少一個由車輛控制系統(tǒng)10控制的車輛。當(dāng)在車輛8部件和/或子系統(tǒng)中檢測到一個或多個系統(tǒng)故障時，如下所述，計算機(jī)12可以確定車輛8不能執(zhí)行一個或多個自主操作。因此，可能有必要將車輛8引導(dǎo)到安全的和附近的車輛停車區(qū)域，例如停車位、路肩區(qū)域等。因此，計算機(jī)12可以被編程為僅當(dāng)確定至少一個這樣的停車區(qū)域是接近的——即在預(yù)定距離(例如10米，100米等)內(nèi)——并且可以從車輛8的路線接近時才容許自主操作車輛8。車輛8預(yù)先識別這樣的停車區(qū)域作為潛在的停車區(qū)域。
如圖1所示，各種車輛8計算機(jī)14-22可以通信地連接到控制計算機(jī)12。這些計算機(jī)可以各自是例如已知的電子控制單元(ecu)等。控制計算機(jī)12可以包括用于監(jiān)控和控制各種ecu和/或其他車輛8部件的程序。
計算機(jī)12以及下面討論的其他計算機(jī)具有至少一個處理器，并且通常具有存儲器，例如包含各種類型的永久和瞬態(tài)存儲器，例如已知的用以存儲計算機(jī)指令、寄存器值、以及臨時和永久變量。此外，控制計算機(jī)12通?？梢园ɡ缤ㄟ^可穿戴設(shè)備、諸如智能電話等的便攜式用戶設(shè)備和/或車輛8內(nèi)部的人機(jī)界面(hmi)來交換數(shù)據(jù)(例如來自乘員的數(shù)據(jù)和向乘員發(fā)送的數(shù)據(jù))的指令，人機(jī)界面可以是交互式語音響應(yīng)(ivr)系統(tǒng)、包括觸摸屏等的圖形用戶界面(gui)等中的一個或多個。
車輛8控制計算機(jī)12通常經(jīng)由車輛網(wǎng)絡(luò)連接到其他計算機(jī)14-22和/或其他車輛8ecu等。例如，可以在諸如已知的控制器局域網(wǎng)(can)總線上進(jìn)行各種通信。其他有線和無線通信可以包括在車輛網(wǎng)絡(luò)中，例如以太網(wǎng)、wi-fi(無線局域網(wǎng))等。此外，車輛8可以如下所述與其他網(wǎng)絡(luò)或車輛通信，并且可以包括無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，例如蜂窩、
控制計算機(jī)12通常連接到導(dǎo)航計算機(jī)14、制動控制計算機(jī)16、推進(jìn)控制計算機(jī)18、生物特征監(jiān)控計算機(jī)20、轉(zhuǎn)向計算機(jī)22和遠(yuǎn)程信息處理單元24。導(dǎo)航計算機(jī)14可以接收例如來自已知的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)的信號以確定車輛8的位置和/或?qū)Ш接嬎銠C(jī)14可以部署用于車輛8位置確定的航位推算系統(tǒng)。
制動控制計算機(jī)16可以監(jiān)控和控制車輛8制動器以及影響車輛8停止的任何參數(shù)。推進(jìn)控制計算機(jī)18可以監(jiān)控和控制車輛8的發(fā)動機(jī)和馬達(dá)以及動力傳動系統(tǒng)。在本上下文中，推進(jìn)系統(tǒng)可以包括含有內(nèi)燃發(fā)動機(jī)和/或電動馬達(dá)等的動力傳動系統(tǒng)。
生物特征監(jiān)控計算機(jī)20可以觀察乘員，例如，以確定乘員的警覺級別。在第一示例中，生物特征監(jiān)控計算機(jī)20可以觀察乘員的眼睛，看是否打開以確定乘員是否睡著了。在第二示例中，生物特征監(jiān)控計算機(jī)20可以例如經(jīng)由ivr系統(tǒng)與乘員口頭交流以確定警覺性。轉(zhuǎn)向計算機(jī)22可以監(jiān)控和控制車輛8的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并且產(chǎn)生可以被發(fā)送到控制計算機(jī)12以在導(dǎo)航時使用的轉(zhuǎn)向配置文件。
遠(yuǎn)程信息處理單元24可以經(jīng)由蜂窩、
控制計算機(jī)12可以監(jiān)控其他計算機(jī)控制器14-22以獲得數(shù)據(jù)以確定自主車輛8是否能夠進(jìn)行自主操作。例如，控制計算機(jī)12可以查詢其他計算機(jī)控制器14-22的狀態(tài)并產(chǎn)生車輛狀態(tài)報告?？刂朴嬎銠C(jī)可以確認(rèn)導(dǎo)航計算機(jī)14在線，并且可以提供或已經(jīng)提供自主車輛8要行駛的路線?？刂朴嬎銠C(jī)12可以從制動控制計算機(jī)16、推進(jìn)控制計算機(jī)18和轉(zhuǎn)向計算機(jī)22接收它們各自的系統(tǒng)正常運(yùn)行的確認(rèn)。
生物特征監(jiān)控計算機(jī)20可以將乘員的生物特征數(shù)據(jù)發(fā)送到控制計算機(jī)12，例如，數(shù)據(jù)可以指示乘員睡著了以及控制計算機(jī)12在妨礙安全自主操作的系統(tǒng)故障的情況下不能依賴乘員接管自主車輛8的控制器的控制。生物特征監(jiān)控計算機(jī)20還可以監(jiān)控乘員的呼吸和眼睛運(yùn)動以及提供刺激(例如聲音)以確定乘員是否警覺和定向，并且如果需要，則可以控制車輛8。
停車選項
這里所使用的術(shù)語“乘員路徑”是指根據(jù)乘員輸入的標(biāo)準(zhǔn)(即乘員對他或她的目的地的期望路徑)選擇的車輛8路徑。計算機(jī)12通常被編程為接收自主車輛8，通過其編程將嘗試適應(yīng)這種路線。
這里所使用的術(shù)語“自主停車位置”是指基于計算機(jī)12的可用數(shù)據(jù)和/或基于法律限制(例如禁止自主車輛區(qū)域)根據(jù)計算機(jī)12的操作限制自主地操作車輛8時可從當(dāng)前車輛8位置到達(dá)的停車位置12。因此，基于車輛的機(jī)械狀態(tài)和/或系統(tǒng)故障、用于導(dǎo)航的可用傳感器數(shù)據(jù)、法律限制以及可能的其他因素，自主停車位置按照定義是處于自主車輛8的操作范圍(即，車輛8可以從當(dāng)前位置到達(dá)自主停車位置)。
當(dāng)自主車輛8重復(fù)地行進(jìn)相同的路線時，自主停車位置可被識別和收集在自主車輛的數(shù)據(jù)庫中，例如自主車輛8傳感器可識別潛在的自主停車位置并將坐標(biāo)集合保存在計算機(jī)12存儲器中?；蛘?，除了車輛從其傳感器收集自主停車位置之外，服務(wù)器可以提供車輛8的潛在停車位置的下載，例如當(dāng)車輛8是在車輛8未映射的不熟悉的區(qū)域時。
這里所使用的術(shù)語“條件邊界”是指在該目的地是自主停車位置情況下的計劃的目的地(例如，如上所述的用于定義乘員路徑的輸入)，否則為到乘員路徑的最接近的可能的自主停車位置。例如，控制限制目的地可以是不違反適用法律或法規(guī)的最接近乘員目的地的位置，并且據(jù)稱在其周圍具有地理圍欄。地理圍欄是圍繞一個區(qū)域(例如禁止自主駕駛車輛的國家或州)的虛擬圍欄。例如，毗鄰的國家或州可能不允許自主車輛8操作。在這種情況下，自主車輛8可以簡單地將自主車輛8停放在限定法律限制改變的邊界附近的停車設(shè)施處，或者詢問乘員是否希望繼續(xù)手動地行駛進(jìn)入相鄰國家或州。
這里使用的術(shù)語“最近的停車位置”是指最近的自主停車位置。通常，最近的停車位置是一個乘員認(rèn)為比其他可能靠近乘員路徑、所需的服務(wù)等的其他自主停車位置更不方便的自主停車位置設(shè)施。然而，根據(jù)天氣、車輛8機(jī)械狀態(tài)或影響車輛8操作的其他因素，最近的停車位置可能是在情況將要發(fā)生時最安全的并且最快的替代。
這里所使用的術(shù)語“過渡停車位置”是指“為操作者提供足夠的時間來承擔(dān)對車輛8的完全控制，而不會顯著偏離朝向乘員目的地的路徑的最近的自主停車位置”。因此，過渡停車位置是車輛8的乘員能夠從被動乘員轉(zhuǎn)換為車輛8的駕駛員/操作者的停車區(qū)域。例如，乘員可以位于車輛8的后座中，并且可能需要能夠安全地離開并重新進(jìn)入車輛8以轉(zhuǎn)移到駕駛員座椅以操作車輛8。
車輛故障嚴(yán)重性級別
radar(雷達(dá))、lidar(激光雷達(dá))和計算機(jī)視覺(cv)系統(tǒng)是通常安裝在av上的光學(xué)傳感器系統(tǒng)。與其他傳感器一起，它們能夠提供關(guān)于車輛8的運(yùn)動學(xué)信息，例如位置、速度、加速度和關(guān)于環(huán)境(例如障礙物、道路標(biāo)志、行人等)的物理信息。來自傳感器的信息饋送到傳感器積分器子系統(tǒng)，其用于過濾和整合來自所有車輛8傳感器的數(shù)據(jù)。在這個階段通?？梢赃^濾掉可檢測的異常和錯誤的數(shù)據(jù)。
傳感器輸入數(shù)據(jù)被發(fā)送到執(zhí)行附加過濾并且可以估計車輛8的當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)估計器。該狀態(tài)數(shù)據(jù)可以被發(fā)送到導(dǎo)航計算機(jī)14，導(dǎo)航計算機(jī)14作為用于與車輛8的自由度——例如速度、航向等——相關(guān)的單獨控制算法的高級別控制器。導(dǎo)航計算機(jī)14處理自主車輛8導(dǎo)航的高級別控制。在光學(xué)傳感器故障的情況下，傳遞到狀態(tài)估計器的數(shù)據(jù)將被破壞或丟失，從而為導(dǎo)航計算機(jī)14產(chǎn)生偏置的位置估計。導(dǎo)航計算機(jī)14依賴該數(shù)據(jù)來認(rèn)知車輛8相對于路點的現(xiàn)實世界位置，因此簡單的激光雷達(dá)故障可能導(dǎo)致導(dǎo)航模塊認(rèn)為車輛8距離目標(biāo)僅有10米，實際上此時距離目標(biāo)是100米遠(yuǎn)。
車輛8的不正確操作可能導(dǎo)致各種嚴(yán)重性級別的事故。表一是識別風(fēng)險的一個例子，也是一個量化數(shù)字，該數(shù)字代表了一個危險的潛在后果的量度，代表了一些不利或不良事件發(fā)生的可能性和嚴(yán)重性。在危險識別階段，危險根據(jù)其風(fēng)險進(jìn)行分類。初步危險分析(pha)是對這些危險進(jìn)行分類的起點。與大多數(shù)安全關(guān)鍵系統(tǒng)一樣，自主車輛8系統(tǒng)危險可以使用以嚴(yán)重性和發(fā)生可能性的乘積計算的稱作風(fēng)險級別的預(yù)定義的任意類別進(jìn)行定性分類。
表1-意外事故嚴(yán)重性級別
表2是lidar、radar和cv子系統(tǒng)的危險和故障的示例性列表，包括對危險嚴(yán)重性級別的枚舉。從安全的角度來看，危險成為安全要求的根源。通常，任何系統(tǒng)功能的損失可能導(dǎo)致危險，例如，激光雷達(dá)系統(tǒng)的激光頭由于機(jī)械故障而停止旋轉(zhuǎn)。功能的喪失通常允許識別具體的危險。反過來，危險識別允許確定要建立用以防止或控制這種危險的控制措施，例如在識別危險時停放車輛8。
表2嚴(yán)重性級別示例
過程流程
圖2是示出可以根據(jù)車輛8計算機(jī)12中的程序來執(zhí)行以確定車輛8是否可以以自主模式操作的示例性過程100的流程圖。
過程100在框105中開始，框105也可以如下所述地跟隨框110。計算機(jī)12評估自主(包括半自主)操作的條件是否可接受。例如，當(dāng)未從任何車輛8控制器計算機(jī)14-22報告故障，和/或報告的故障不會阻止自主車輛8操作，即，導(dǎo)航計算機(jī)14、制動控制計算機(jī)16、推進(jìn)控制計算機(jī)18、生物特征監(jiān)控計算機(jī)20、轉(zhuǎn)向計算機(jī)22和遠(yuǎn)程信息處理單元24均表示它們各自的傳感器和致動器系統(tǒng)在非故障參數(shù)——即在自主操作可接受的參數(shù)內(nèi)——內(nèi)操作時，可接受的條件可以存在。例如，如果用于檢測物體的一個或多個傳感器(例如，圖像傳感器、激光雷達(dá)傳感器、雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器等)報告故障，則計算機(jī)12可以確定不能執(zhí)行自主操作的參數(shù)。再考慮另一個示例，計算機(jī)12可以確定導(dǎo)航計算機(jī)14不能確定路線和/或不能確定車輛8地理定位，其中任何一個可以指示不能執(zhí)行車輛8的自主操作。當(dāng)車輛8在沒有檢測到故障的情況下運(yùn)行時，或者至少沒有超出自主操作可接受的參數(shù)之外的故障時，車輛8在本文中可被稱為“正?！边\(yùn)行。
接下來在框110——其可以跟隨框105或框130——中，如果框105的評估對于自主或半自主操作是可接受的，則接下來執(zhí)行框115，否則，過程100返回到框105以等待檢測到的故障的校正，或者替代地(而不是如圖2所示)結(jié)束。
接下來，在框115中，導(dǎo)航計算機(jī)14例如根據(jù)來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)的信號來確定車輛8的地理位置。已知的地理位置可以表示為坐標(biāo)，例如緯度和經(jīng)度坐標(biāo)。
接下來，在框120中，計算機(jī)12使用當(dāng)前車輛地理位置將定位至少一個潛在的自主停車位置以及停車位置是否可用并且可以容納車輛8。重要的是停車位接近于(即在預(yù)定閾值距離內(nèi))當(dāng)前地理位置或沿著乘員路徑的地理位置。例如，當(dāng)車輛8先前曾穿行過與車輛8正在進(jìn)行的潛在停車位置的映射的一部分相同的路線時，自主停車位置可能已被車輛8識別。自主停車位置可以被進(jìn)一步識別為描述停車場(例如在休息站、在路肩上的區(qū)域、停車庫等)中的停車位的一組地理坐標(biāo)。另外，一列可用的潛在自主停車位置可以在經(jīng)由遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)19向服務(wù)器17發(fā)送請求之后被發(fā)送到計算機(jī)12。服務(wù)器17可以用作停車位置的數(shù)據(jù)庫，例如當(dāng)穿行相同路線的其他車輛收集停車位置信息時，其他車輛可以經(jīng)由遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)19將該信息上傳到服務(wù)器17。
進(jìn)一步地，限定潛在的自主停車位置是否靠近車輛8的預(yù)定距離可以由計算機(jī)12進(jìn)行調(diào)整。例如，預(yù)定距離可以默認(rèn)為是被認(rèn)為車輛8在失效故障的情況下可以安全穿行以停止和停放的距離，諸如10米、100米等。但是可以根據(jù)條件改變距離，例如，在沒有日光、存在降雨、存在高于預(yù)定密度的交通(即在一段時間內(nèi)通過道路上的一點的車輛數(shù)量)、嚴(yán)重的系統(tǒng)故障等的情況下例如以1/2(例如，100米變?yōu)?0米)的因子減少距離。
接下來，在框125中，進(jìn)行另一檢查以確定車輛8操作是否是正常的。例如，計算機(jī)12可以確定車輛8存在系統(tǒng)故障，這有必要使車輛8從其當(dāng)前路線轉(zhuǎn)向，并將車輛8停放在例如在最近的停車位置的停車區(qū)域中?？梢栽诒?中找到偏離正常操作的示例。例如，導(dǎo)航計算機(jī)14可能停止工作，這被認(rèn)為是會導(dǎo)致財產(chǎn)損失的主要導(dǎo)航故障。這種類型的主要故障可以被認(rèn)為是1到5的嚴(yán)重性級別中的“5”，這將引起盡可能快地停放車輛8，從而可以解決和糾正故障。
在第二示例中，計算機(jī)12可以檢測到車輛8正在接近已知的問題區(qū)域，例如，計算機(jī)12可以檢測到車輛8正接近可適用的法律或法規(guī)禁止自主車輛8運(yùn)行的區(qū)域，該區(qū)域具有圍繞該區(qū)域的虛擬地理圍欄，以限制車輛8進(jìn)入該區(qū)域。計算機(jī)12可以規(guī)劃路線，然后將自主車輛8規(guī)劃路線到控制限制目的地并停放自主車輛8。
在第三示例中，車輛8可以進(jìn)入未知區(qū)域或未勘察區(qū)域。未知區(qū)域是車輛8可能先前已經(jīng)穿行的區(qū)域，但是很可能的是計算機(jī)12關(guān)于停車區(qū)域的數(shù)據(jù)是過時。未勘察的區(qū)域是車輛8以前沒有行進(jìn)的區(qū)域，因此沒有可用的停車區(qū)域數(shù)據(jù)。在任一情況下，計算機(jī)12將不得不將車輛8停放在邊界區(qū)域?；蛘撸囕v8可以從服務(wù)器17請求未勘察區(qū)域的停車信息，并且在其旅程中繼續(xù)使用下載的停車數(shù)據(jù)。此外，在行進(jìn)通過未勘察區(qū)域時，車輛8可以通過收集其自己的停車信息并存儲在計算機(jī)12的存儲器中，并且可能在稍后的時間將數(shù)據(jù)上傳到服務(wù)器17來增加停車數(shù)據(jù)。
接下來，在框130中，計算機(jī)12確定車輛8的操作或外部因素是否是正常的，例如，車輛8在沒有檢測到的故障或者至少沒有超出自主操作可接受的參數(shù)之外的故障的情況下運(yùn)行。如果車輛8操作是正常的，則過程100返回到框115，否則過程100繼續(xù)到框135。
在框135中，計算機(jī)12分析系統(tǒng)故障以確定如上所述的嚴(yán)重性閾值或級別，其中車輛8必須停放自身或?qū)⒖刂妻D(zhuǎn)移給乘員。計算機(jī)12可以確定一個或多個車輛8系統(tǒng)正在可接受的參數(shù)之外操作，例如，轉(zhuǎn)向計算機(jī)22可以指示具有過熱的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的系統(tǒng)故障，在這種情況下，自主車輛8應(yīng)該盡可能快地停車以避免損壞馬達(dá)和失去車輛8的控制。或者，車輛8可能正在接近禁止自主模式操作的區(qū)域或者車輛8可能接近操作可能是危險或難以穿行的天氣區(qū)域或交通區(qū)域的區(qū)域。基于系統(tǒng)故障或狀況的嚴(yán)重程度，計算機(jī)12然后可以確定是否可接受進(jìn)一步的自主操作，或者車輛8的操作應(yīng)該被轉(zhuǎn)移給操作員。
接下來，在框140中，基于嚴(yán)重性閾值，計算機(jī)12確定過程100將繼續(xù)或停止自主車輛8操作。如果要繼續(xù)進(jìn)行自主操作，則將在框115中執(zhí)行下一步，否則如果要停止自主操作，則將在框145中執(zhí)行下一步。
在框145中，根據(jù)故障的嚴(yán)重性，計算機(jī)12可以指示車輛8停在最近的停車位置或繼續(xù)到自主停車位置，并且過程100結(jié)束。
圖3是示出可以根據(jù)計算機(jī)12中的程序來執(zhí)行以確定乘員狀態(tài)以及乘員是否能夠并愿意在正常的自主車輛8的運(yùn)行故障的情況下控制自主車輛8的示例性過程151的流程圖。
過程151開始于框155，其中計算機(jī)12從生物特征監(jiān)控計算機(jī)20接收關(guān)于車輛8乘員的狀況的數(shù)據(jù)。生物特征數(shù)據(jù)可以包括例如乘員的眼睛是否關(guān)閉以及乘員是否在睡覺。各種技術(shù)是已知的，并且可以用于確定乘員是否是嗜睡、睡著、由于藥物或酒精而不能勝任駕駛等。
接下來在框160中，計算機(jī)12對乘員的狀況進(jìn)行確定，例如，來自生物特征監(jiān)控計算機(jī)20的數(shù)據(jù)可以指示乘員是警覺和定向的，并且如果需要的話能夠接管車輛8控制，然后接下來執(zhí)行框165。如果計算機(jī)12確定乘員不是警覺的和定向的，則接下來執(zhí)行框195。
接下來，在框165中，計算機(jī)12詢問乘員以查看乘員是否希望車輛8轉(zhuǎn)移控制或?qū)⒆灾鬈囕v8的控制讓與給乘員。例如，查詢可以被發(fā)送到乘員身上的可穿戴設(shè)備或車輛8中的人機(jī)界面(hmi)?；蛘?，乘員可以向車輛控制計算機(jī)12發(fā)起請求以請求對車輛8的控制。例如，該請求可以從乘員身上的可穿戴設(shè)備或從車輛8中的hmi發(fā)送。
接下來，在框170中，計算機(jī)12基于乘員對框165中的查詢的響應(yīng)或乘員對車輛8的控制的請求，確定乘員對車輛8的操作愿望。如果乘員想要接管自主車輛8的操作，則接下來執(zhí)行框175，否則執(zhí)行框195。
接下來，在框175中，計算機(jī)12向乘員更新關(guān)于車輛8狀態(tài)，例如，車輛8所在的位置、例如檢測到的車輛8的問題這樣的車輛8狀態(tài)、當(dāng)前路線、潛在停車場的位置等。
接下來，在框180中，計算機(jī)12可以將車輛8的一些或全部控制釋放給乘員。
在框185——其可以跟隨框180或框190——中，計算機(jī)12確定車輛8的乘員操作是否可接受。在一種情況下，計算機(jī)12繼續(xù)控制車輛8，同時監(jiān)控乘員對相應(yīng)控制器的推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動輸入。計算機(jī)12可以將由乘員提供的推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動輸入與計算機(jī)12已經(jīng)確定的與當(dāng)前道路狀況、天氣條件、交通狀況等相適應(yīng)地推進(jìn)、轉(zhuǎn)向和制動的輸入進(jìn)行比較。然后，計算機(jī)12可以有系統(tǒng)地向乘員釋放車輛8的控制，例如，首先將轉(zhuǎn)向控制釋放給乘員，然后稍后將推進(jìn)控制釋放給乘員，并且一旦確定乘員可以安全地控制車輛8，則最后將制動控制釋放給乘員。
此外，一旦乘員對車輛8進(jìn)行了控制，計算機(jī)12就可以持續(xù)地監(jiān)控乘員的操作，并且確定計算機(jī)12是否應(yīng)當(dāng)重新控制車輛。這可能發(fā)生在例如當(dāng)乘員昏昏欲睡并且越過道路中心線時。
接下來，在框190中，計算機(jī)12確定當(dāng)前駕駛車輛8的乘員是否“正?！薄Ｓ嬎銠C(jī)12可以使用生物特征數(shù)據(jù)，例如乘客正在閉上眼睛，或者計算機(jī)12可以如框185所討論的那樣從乘員駕駛車輛8的方式確定。如果計算機(jī)12確定乘員是“正常的”，則過程返回到框185，否則，過程繼續(xù)到框195。
在框195——其可以從框160、170或190中的任一個進(jìn)入——中，計算機(jī)12繼續(xù)或返回到自主操作模式，并指示車輛8停在最近的停車位置，或繼續(xù)到自主停車位置，并且過程151結(jié)束。
結(jié)論
如本文所使用的，修飾形容詞的副詞“大體上”意味著形狀、結(jié)構(gòu)、測量、值、計算等可能偏離精確描述的幾何、距離、測量、值、計算等，其原因在于材料、加工、制造、傳感器測量、計算、處理時間、通信時間等方面的缺陷。
諸如本文所討論的那些的計算設(shè)備通常各自包括可由一個或多個計算設(shè)備(諸如上述那些)執(zhí)行的指令，以及用于執(zhí)行上述過程的框或步驟。計算機(jī)可執(zhí)行指令可以從使用各種編程語言和/或技術(shù)——包括但不限于javatm、c、c++、c#、visualbasic、python、javascript、perl、html、php等——創(chuàng)建的計算機(jī)程序進(jìn)行編譯或解釋。通常，處理器(例如微處理器)例如從存儲器、計算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，由此完成一個或多個過程，包括這里所描述的一個或多個過程。這樣的指令或其他數(shù)據(jù)可以采用各種計算機(jī)可讀介質(zhì)存儲和傳送。計算設(shè)備中的文件通常是存儲在諸如存儲介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲器等的計算機(jī)可讀介質(zhì)上的數(shù)據(jù)的集合。
計算機(jī)可讀介質(zhì)包括參與提供可由計算機(jī)讀取的數(shù)據(jù)(例如，指令)的任何介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取許多形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)包括例如光盤或磁盤以及其它持久存儲器。易失性介質(zhì)包括通常構(gòu)成主存儲器的動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(dram)。計算機(jī)可讀介質(zhì)的常見形式包括例如軟盤、柔性盤、硬盤、磁盤、任何其他磁性介質(zhì)、cd-rom、dvd、任何其他光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、具有孔圖案的任何其他物理介質(zhì)、ram(隨機(jī)存取存儲器)、prom(可編程只讀存儲器)、eprom(可擦除可編程只讀存儲器)、flasheeprom(閃速電可擦除可編程只讀存儲器)、任何其他存儲器芯片或盒，或者任何其他計算機(jī)可讀取的介質(zhì)。
關(guān)于這里所述的介質(zhì)、過程、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然這樣的過程等的步驟描述為按照一定的順序排列發(fā)生，但這樣的過程可以采用以這里描述的順序之外的順序完成的描述的步驟實施操作。進(jìn)一步應(yīng)該理解的是，某些步驟可以同時執(zhí)行，可以添加其他步驟，或者可以省略這里所述的某些步驟。換言之，這里的過程的描述提供用于說明某些實施例的目的，并且不應(yīng)該以任何方式解釋為限制要求保護(hù)的發(fā)明。
相應(yīng)地，應(yīng)理解的是上面的描述的目的是說明而不是限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀上面的描述時，除了提供的示例外許多實施例和應(yīng)用都是顯而易見的。本發(fā)明的范圍應(yīng)參照本文所附的和/或包括在基于其的非臨時專利申請中的權(quán)利要求以及所述權(quán)利要求所享有的全部等同范圍而確定，而不是參照上面的說明而確定?？梢灶A(yù)期的是這里所討論的技術(shù)將出現(xiàn)進(jìn)一步的發(fā)展，并且所公開的系統(tǒng)和方法將可以結(jié)合到這樣的進(jìn)一步的實施例中。總之，應(yīng)理解的是本發(fā)明能夠進(jìn)行修正和變化。
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